关键词:
骨肿瘤
手术机器人
个性化截骨
锯骨实验
截骨精度
摘要:
背景骨肿瘤保肢手术中,截骨切缘安全直接关系局部复发与长期预后。股骨远端骨肿瘤部分病例需实施多平面个性化截骨,在复杂解剖条件下稳定维持安全切缘仍是临床难点。目的评估“天玑”骨肿瘤机器人系统在股骨远端个性化截骨中的执行稳定性与截骨精度,并与徒手截骨进行比较。方法选取24个左侧股骨人工骨模型构建股骨远端病灶模型。机器人组16个,其中两平面截骨组8个、三平面截骨组8个;徒手组8个,均采用两平面截骨方案。机器人组术前基于CT影像完成截骨规划,并通过锥形束计算机断层扫描(cone beam computed tomography,CBCT)完成术中配准。术后测量实际截骨面与计划截骨面之间的距离误差和角度偏差。结果机器人组两平面与三平面截骨方案的平均绝对距离误差分别为(0.64±0.30)mm和(0.67±0.31)mm(P=0.783),平均角度偏差分别为0.76°±0.30°和0.71°±0.36°(P=0.645),差异均无统计学意义。两组均未见明显向肿瘤侧偏移趋势,其中三平面截骨方案最小有符号距离误差为-1.16 mm。两平面场景下,机器人组平均绝对距离误差和角度偏差均低于徒手组[(0.64±0.30)mm vs(3.95±0.99)mm,0.76°±0.30°vs 6.62°±1.89°;P<0.001]。结论“天玑”机器人系统在模型骨多平面个性化截骨中具有较好的执行稳定性与截骨精度,在两平面场景下其截骨精度优于徒手截骨。